กิจการตำรวจได้กำเนิดขึ้นเป็นครั้งแรกในสมัยสมเด็จพระบรมไตรโลกนาถ โดยพระองค์ได้ทรงพระกรุณาโปรดเกล้าฯ ให้ตราระเบียบการปกครองบ้านเมืองเป็น ๔ เหล่า  เรียกว่า จตุสดมภ์ ได้แก่ เยน วัง คลัง นา และพร้อมกันนี้ได้ทรงพระกรุณาโปรดเกล้าฯ ให้มีการตำรวจขึ้น โดยให้ขึ้นอยู่กับเวียน  อันมีเจ้าพระยาจักรีศรีองครักษ์ สมุหนายก อัครมหาเสนาบดี เป็นผู้บังคับบัญชา

            ในปี พ.ศ. ๒๔๐๕  ซึ่งตรงกับรัชสมัยพระบาทสมเด็จพระจอมเกล้าเจ้าอยู่หัวได้มีการปรับปรุงกิจการตำรวจครั้งสำคัญ กล่าวคือ มีการจัดตั้งกองตำรวจขึ้นเป็นครั้งแรกตามแบบอย่างยุโรป เรียกว่า  กองโปลิศ  โดยจ้างชาวมลายูและชาวอินเดียเป็นตำรวจ เรียกว่า  คอนสเตเปิล  ให้มีหน้าที่รักษาการณ์แต่ในเขตกรุงเทพมหานครชั้นใน และขึ้นอยู่กับสังกัดกรมพระนครบาล

             ต่อมาในรัชสมัยพระบาทสมเด็จพระจุลจอมเกล้าเจ้าอยู่หัวได้มีการปรับปรุงกองโปลิศ และจัดตั้งตำรวจภูธรขึ้นเป็นทหารโปลิศ ในปี พ.ศ. ๒๔๑๙ เพื่อให้เป็นกองกำลังรักษาความสงบเรียบร้อยในส่วนภูมิภาค  และให้สามารถปฏิบัติการทางทหารได้ด้วย โดยได้ว่าจ้างนาย  G. Schau  ชาวเดนมาร์ก เป็นผู้วางโครงการ

             ในปี พ.ศ. ๒๔๒๐ กองทหารโปลิศได้เปลี่ยนชื่อมาเป็นกรมกองตระเวนหัวเมือง และได้มีการจัดตั้งกรมตำรวจภูธรขึ้นแทนกรมกองตระเวนหัวเมือง ในปี พ.ศ. ๒๔๔๐ และทรงพระกรุณาโปรดเกล้าฯ แต่ตั้งให้ พลตรี พระยาวาสุเทพ (G. Schau) เป็นเจ้ากรมตำรวจภูธร และได้มีการขยายกิจการตำรวจไปยังหน่วยการปกครองส่วนภูมิภาคตามลำดับ

              กิจการตำรวจในยุคนี้ขึ้นอยู่กับ ๒ กระทรวง คือ กรมพลตระเวน หรือ ตำรวจนครบาล ขึ้นอยู่กับกระทรวงพระนครบาล ส่วนกรมตำรวจภูธรขึ้นอยู่กับกระทรวงมหาดไทย

              ในรัชสมัยพระบาทสมเด็จพระมงกุฎเกล้าเจ้าอยู่หัว ได้มีการรวบรวมกิจการตำรวจมาเป็นกรมเดียวกัน เมื่อวันที่ ๑๓ ตุลาคม พ.ศ. ๒๔๕๘ เรียกว่า กรมตำรวจภูธรและกรมพลตระเวน และในปลายปีได้เปลี่ยนเป็นกรมตำรวจภูธร และกรมตำรวจนครบาล และยกฐานะของเจ้ากรมขึ้นอยู่กับกระทรวงมหาดไทย ในปี พ.ศ. ๒๔๖๕ ได้มีพระบรมราชโองการโปรดเกล้าฯ  ให้รวมกระทรวงมหาดไทยกับกระทรวงพระนครบาลเป็นกระทรวงเดียวกัน  เรียกว่า  กระทรวงมหาดไทย กรมตำรวจภูธรและกรมตำรวจนครบาล จึงโอนมาขึ้นอยู่กับกระทรวงมหาดไทย

              ต่อมาในปี พ.ศ. ๒๔๖๙ กรมตำรวจภูธรและกรมตำรวจนครบาลได้เปลี่ยนชื่อเป็นกรมตำรวจภูธร และกรมตำรวจนครบาลได้เปลี่ยนชื่อเป็นกรมตำรวจภูธร แต่ยังคงแบ่งตำรวจออกเป็น ๒ ประเภท คือ  ตำรวจที่จับกุมโจรผู้ร้าย ไต่สวนทำสำนวนฟ้องศาลโปลิศสภาโดยตรง  เรียกว่า  ตำรวจนครบาล ส่วนตำรวจที่ทำการจับกุมผู้ร้ายได้แล้ว ส่งให้อำเภอไต่สวนทำสำนวนให้อัยการประจำจังหวัดนั้นๆ เรียกว่า ตำรวจภูธร จนกระทั้งในปี พ.ศ. ๒๔๗๕ จึงได้มีการเปลี่ยนชื่อจาก กรมตำรวจภูธร มาเป็น กรมตำรวจ และในปัจจุบันได้เปลี่ยนเป็นสำนักงานตำรวจแห่งชาติ เมื่อปี พ.ศ. ๒๕๔๒ เนื่องจากวันที่ ๑๓ ตุลาคม ซึ่งเป็นวันประกาศรวมกรมพลตระเวนกับกรมตำรวจภูธรเป็นกรมเดียวกัน สำนักงานตำรวจแห่งชาติจึงยึดถือเอาวันที่ ๑๓ ตุลาคม ของทุกปีเป็น "วันตำรวจ"